1986年發現，是Epsilon光環中離主星最近的一顆牧羊衛星。
- 天衛七（奧菲莉亞）：旅行者2號於1986年發現，是Epsilon外層光環中的一顆牧羊衛星。
- 天衛十六（卡利班）：1997年被發現，其執行軌道從天王星算起約有720萬千米。
- 天衛十八（普洛斯彼羅）：1999年被發現，直徑約有30-40公里。
- 天衛二十二（弗朗西斯科）：2001年被發現，離天王星千米。
米蘭達的形成原因目前尚無定論，主要有以下幾種假說：
吸積盤假說
認為米蘭達是由天王星形成後不久其周圍的吸積盤物質聚集而成。在太陽系早期，行星形成過程中，圍繞著新生天王星的吸積盤內的氣體和塵埃顆粒相互碰撞、吸附，逐漸增大，最終形成了米蘭達。
撞擊假說
該假說指出，可能有較大天體撞擊了天王星或其早期的衛星，撞擊產生的碎片在天王星的引力作用下重新聚集，形成了米蘭達。這種撞擊事件可能導致了米蘭達獨特的地質特徵和內部結構。
引力俘獲假說
米蘭達可能原本是太陽系中獨立的小天體，在經過天王星附近時，被天王星的引力所俘獲，從而成為其衛星。在被俘獲後，它在天王星的引力場和其他衛星的影響下，逐漸演化成現在的狀態。
米蘭達稀薄大氣層的形成原因主要有以下幾點：
撞擊蒸發
米蘭達在其形成和演化過程中，不斷遭受隕石和小行星等天體的撞擊。這些撞擊產生的巨大能量使衛星表面的物質升溫、熔化甚至汽化，其中一些氣體分子獲得了足夠的能量逃離表面，形成了稀薄的大氣層。
內部氣體釋放
米蘭達內部可能存在著一些揮發性物質，如甲烷、氨和水冰等。在其內部的地質活動或熱演化過程中，這些物質可能會逐漸釋放出來，從而為大氣層提供了一定的氣體來源。
太陽風作用
太陽風是由太陽發出的高速帶電粒子流，當它與米蘭達的表面相互作用時，會使表面的一些原子和分子被電離並獲得足夠的能量，從而逃逸到衛星的周圍，形成稀薄的大氣層。
米蘭達稀薄大氣層中的氣體成分主要有以下幾種：
氫氣和氦氣
由於天王星的大氣主要由氫氣和氦氣組成，作為其衛星，米蘭達的大氣層中可能也存在一定量的氫氣和氦氣。
甲烷
天王星大氣中有甲烷，米蘭達在形成和演化過程中可能受其影響，大氣層中也含有甲烷，甲烷的存在使米蘭達的表面可能呈現出一些特殊的物理和化學性質。
氨和硫化氫
天王星大氣中含有氨和硫化氫，米蘭達的大氣層中或許也有這兩種氣體，不過含量可能極少。
水汽
米蘭達表面存在冰，在一些地質活動或溫度變化過程中，冰可能會升華形成水汽，從而進入大氣層。