鄭家與楊家、呼家、高家都是宋朝的四大家族，鄭家將的鄭恩從一位平民出身歷盡千辛成為了一位王爺，力大粗獷的鄭恩也有些張飛的影子。勇救趙匡胤、山神廟除怪、三打陶三春的故事也讓他成為了鄭家將一代傳奇英雄。
鄭恩，字子明，據說是宋朝開國大將。他與柴榮、趙匡胤結為兄弟，排老三，柴榮、趙匡胤先後當了皇帝，鄭恩則先後為兩人臣子，此人為人莽撞，不懂禮數，被封為開國王爺後，也跟隨趙匡胤南征北戰，屢立戰功，但有一次衝撞了趙匡胤，他以為趙匡胤還是他的好二哥，可惜君臣有別，鄭恩被趙匡胤處斬。
鄭恩有妻子陶三春，從小隨父學兵法、習騎射，精通十八般武藝，善使一對‘齊眉棒’，無人能敵。還是趙匡胤撮合的兩人，陶三春號稱天下第一女將，不僅鄭恩打不過他，連高家將高懷德、高懷亮也被他打服。後來，陶三春掛帥，收劉三定，破南唐，解壽州之困，立下了汗馬功勞，後來鄭家的棍法就是她傳下來的。
鄭恩這一死，自然有人向王妃陶三春報信，陶三春得知丈夫死的這麼慘，氣的她怒氣沖天，她帶領兒子鄭印，汝南王府全部家人五百多人拿著兵器要找趙匡胤算賬，有些同情鄭恩的老百姓也跟來了，這下隊伍足有一千五百多人，逼宮見仗。
陶三春死了丈夫，趙匡胤也非常愧疚自己錯殺鄭恩，陶三春向皇上提出三個條件，要他答應給鄭恩平凡，也不能說過分。
趙匡胤經過深思熟慮，同意了三個條件，他出宮面見陶三春母子道歉，另外賜給鄭恩之子鄭印一柄黑虎銅錘，讓他上殿管君，下殿管臣，上管君王不正，下管臣子不忠義哪個犯法，打死勿論。陶三春可以搬進紫禁城，住進壽康宮，賜陶三春龍泉寶劍，封為六宮都檢點之職，凡遇內庭有作奸犯科之事，陶王妃有權處理。
鄭恩的兒子叫鄭印，不僅沒報殺父之仇，還在打南唐時救了趙匡胤，堪稱忠臣。
因為他的師傅是陳摶老祖，想當年他與趙匡胤下棋贏華山，後來岳飛降生之時又是他前往，大水裡護住了岳飛母子。
此人是大宋保護神，一直教徒弟鄭印忘記仇恨，報效國家。在趙匡胤下南唐被困壽州時，派徒弟鄭印闖連營進城見主，再攜帶趙匡胤的書信闖重圍去汴梁搬來救兵，解了壽州之圍。後來鄭印襲承王爵汝南王。
鄭家將第三代鄭印之子鄭世雄，襲承了汝南王，武功不強，也沒有陶三春那樣的統兵能力，所以表現平平，沒有立過什麼太大的功勞，只是在武科場當過監考官。
至於後來的鄭家將，如鄭順等人，已淪為呼家將、楊家將的陪襯，只是有出場，但表現平平，不過也因此鄭家將卻是最安穩的家族，一直能夠世襲汝南王。
鄭順當年也跟隨過楊滿堂抗遼，戰功不少，但是名氣不響亮，直到南宋初說岳時期才出現一個武力出眾的鄭家後人，此人名叫鄭懷，《說岳全傳》的人物，汝南王鄭恩的後代，正是鄭順之子，善使一條碗口粗細的鐵棍，武藝高強，也是鄭家將最強者，有不下楊再興的實力 牛皋三兩下就被他活捉，和東正王張光遠之後張奎打成平手，三人大戰南宋第一槍高寵十幾回合，雖然高寵有放水嫌疑，但也十分厲害。
這幾人後一起加入岳家軍，高宗下旨令其承襲汝南王爵位，洞庭湖湖平楊么，大破五方陣，鄭懷隨張憲攻打木陣，一棍打死了主將周倫，朱仙鎮大破金龍陣，鄭懷是前部衝陣的先鋒之一。
岳飛被害，朱仙鎮散將，鄭懷回家，鬱鬱而終，有個兒子叫鄭世寶，後來隨嶽雷掃北，人稱“神彈子”，擅長彈丸之技，百發百中，曾助歐陽從善打戚繼祖。
不過，現在鄭順還是鄭家將的唯一傳人，兒子鄭懷現在還只有十歲出頭，還比岳飛小上不少。
至於這金臉的，正是開平王高懷德之後