公元 660 年，左武衛大將軍蘇定方帶領唐軍平定百濟，俘其國王及太子，置熊津等五個都督府，並任命郎將劉仁願為都護，與新羅王金春秋的少子金仁泰共同鎮守百濟都城泗沘城（今韓國忠清南道扶余郡）3。當年十二月，唐高宗發兵高句麗，命令劉仁軌統領水軍，監督海運，負責後勤保障3。但當時氣候並不適宜出海，可李義府覺得這是整治劉仁軌的好時機，一再催促他出海，結果劉仁軌的船隊在途中遇風沉沒，死傷嚴重3。朝廷派監察御史袁異式審訊劉仁軌，李義府還暗示袁異式，若能按他的意思辦事，就不愁沒有官職3。不過劉仁軌理直氣壯，沒有屈服3。最終劉仁軌被免職，以 “白衣從軍自效”3。
公元 661 年，百濟舊將僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶余豐為王，興起百濟復國運動，起兵反抗唐軍，將劉仁願圍困在府城34。這時，被任命為熊津都督的左衛中郎將王文度病亡，統率乏人34。唐高宗果斷任命劉仁軌為檢校帶方州刺史，代替王文度統軍職務34。劉仁軌帶領唐軍、新羅軍 “御軍嚴整，轉鬥而前，所向皆下”，成功救出被圍困多日的劉仁願部隊3。
然而，蘇定方圍攻高句麗都城平壤不克而還，身在百濟的劉仁軌等人便成了孤軍3。唐高宗擔心他們獨木難支，命令鎮守熊津城的劉仁軌自行決定是否回撤3。當時，由於駐紮百濟多年，唐軍將士 “衣服貧敝”、思鄉心切，紛紛要求回國3。但劉仁軌卻力排眾議，他以《春秋》大義鼓勵將士：“人臣進思盡忠，有死無貳，公家之利，知無不為3。” 最終，唐軍上下堅定信心，決定留守半島3。
劉仁軌守護孤城之舉，猶如夜空中最璀璨的星辰，閃耀著無盡的光輝，充分彰顯出他那堅如磐石般的忠誠、勇冠三軍的氣概以及百折不撓的堅定意志。當時的局勢可謂危如累卵，這座孤城仿若狂風巨浪中的一葉孤舟，孤立無援，隨時都有可能被吞噬殆盡。然而，面對如此絕境，劉仁軌卻毫無退縮之意，毅然決然地選擇了堅守到底。
他深知，放棄就意味著失敗與恥辱，唯有勇往直前，方能置之死地而後生。於是乎，他挺身而出，以自己的智慧和勇氣積極應對眼前的重重困境。一方面，他冷靜分析敵我雙方的優劣態勢，精心謀劃戰略戰術；另一方面，他深入士卒之間，噓寒問暖，用激昂慷慨的言辭鼓舞士氣，激發起每一個士兵內心深處潛藏的鬥志。
正是因為有了劉仁軌這樣一位智勇雙全的將領坐鎮指揮，城中軍民才得以眾志成城，齊心協力抵禦外敵的進攻。他們憑藉著頑強不屈的毅力和視死如歸的精神，一次又一次擊退了敵人兇猛的攻擊，死死守住了唐朝在百濟的這片重要領地。而劉仁軌的堅守，不僅成功扞衛了唐朝在當地的統治地位，更為後來唐朝在整個朝鮮半島的長治久安以及對周邊地區強大影響力的形成奠定了堅實的基礎。
此後，劉仁軌繼續率領大軍南征北戰，屢建奇功。其中最為人所稱道的當屬那場驚心動魄的白江口之戰。在這場戰役中，劉仁軌指揮若定，巧妙運用戰術，最終大敗敵軍，取得了輝煌的勝利。此役過後，劉仁軌之名威震天下，流芳百世，成為了後世人們敬仰和傳頌的英雄人物。其豐功偉績，足以令他名垂千古，永載史冊。