皋乃趙公明坐下黑虎轉世，祖籍陝西，使一對鐵鐧，與岳飛等人結為兄弟。徵洞庭湖時誤入碧雲山，拜鮑方老祖為師，法名“悟性”，得穿雲箭、破浪履兩件寶物，活捉楊么。
岳飛死後，輔佐嶽雷徵金，屢次助大軍逢凶化吉，最後大破烏龍陣，騎在金兀朮背上，將金兀朮氣死，自己也大笑而亡，迴歸天界，因金兀朮是上屆赤須龍轉世，故而小說中稱為“虎騎龍背，氣死兀朮，笑殺牛皋”。
“原來是周師父的令郎，何不早說，使小弟得罪了！”
那牛皋聞聽，立刻下拜，岳飛急忙扶住道，“這正是有緣千里來相會，無緣見面不相識，兄弟既然是我義父故人之後，我等必要殷勤相待，只可惜義父隨我師兄去了山東，不在此間，不知兄弟是哪位叔伯之後。”
“俺爹是老種經略相公帳前提轄官，稱作‘柯藜棒’牛鈄的是也。”
唐代以後，開始出現各種新式的棍棒。宋代時，殳始稱為 棍棒。宋太祖趙匡胤是使用棍棒的能手，“一條杆棒等身齊,打四百座軍州都姓趙”。
自宋起，棍棒形式更為多樣化，僅《武經總要》就記有七種，棒端大多安有鋒刃頭部，如柯藜棒安有裹鐵的頭部，鉤棒安有附帶兩個倒鉤的夾刃，抓子棒安有雞爪形鉤頭，狼牙棒安有一個紮上許多狼牙釘的紡錘形的頭部。
牛皋的老爹就擅長使用那種一頭粗，一頭細，前頭裹著鐵皮的大棒，只因為當時老種經略相公的西軍主要面對的就是西北西夏的進攻，西夏的“鐵鷂子”重騎兵那是天下聞名，對付這些鐵罐頭，還是鈍器好用一點。
這一點上，這兩父子倒是頗有一致性，一個用柯藜棒，一個用雙鐧，都是鈍器，沒說的。
正是冥冥之中自有天意，岳飛弟兄幾個此番在此相會，也是人齊了。
“原來是自家兄弟，誤會了！”
王貴知道牛皋是自己人，也是笑著賠禮，牛皋也是咧嘴做了個鬼臉回應，引得湯懷、張顯哈哈大笑，幾人果然有緣，真個是天緣注定！
岳飛思索一番，開口道，“老母與牛兄弟今既到此，義父雖然未歸，何不同到我舍間居住，我四弟兄一齊操演武藝，何如？”
“不用大哥費心，我自己回去叫我爹掃一處宅院出來給牛兄弟與伯母居住，我看誰敢說半個不字！”
王貴一個富家子弟，家裡面有的是錢，出手豪放，大喇喇拍著胸脯保證了起來。
牛母方才歡喜，滿口稱是，岳飛便將自己的戰馬讓與牛皋，叫牛皋把老母扶上這匹馬，便同了一班小弟兄取路望王家莊來。
到了莊門首，牛皋扶老母下了馬，到岳家來，見了嶽安人，細說此事，即時去請到三位員外來，牛皋拜見了，將前後事情說了一遍，眾員外大喜。
那王貴的老爹王明，早年間也是一個剪徑的強賊，後來被周侗勸了改邪歸正，後來才置辦了這一份家業，對於周侗，即是大哥，又是恩人，所以與周侗相關的人，他也都另眼相待。
當日，就王員外家設席，與牛皋母子接風，就留牛母與嶽安人同居作伴。
“牛大嫂，小弟我與周大哥當年也是結義兄弟，情同手足，到了我這莊上便只管住下，等我周大哥回來，別的不說，養著令郎一生衣食無憂！”
“多謝王叔叔，我以茶代酒，替亡故的先夫謝過各位了！”
這邊牛皋與岳飛哥兒四個倒是相談甚歡，岳飛問起牛皋武藝，也只是粗通拳腳，沒學過什麼精妙招式，只是力大罷了，便說要等周侗回來，請求周侗把他也收錄門下，教學武藝。
牛皋自然是千恩萬謝，那王明院外見了他們投緣，便提議要揀個吉日，叫牛皋與小兄弟們也結拜做弟兄。
五人是無不贊同，嶽鵬舉見周侗未歸，便要先傳授牛皋