訊息，只好日夜兼程往回趕，在泓水之南紮營，準備抵擋楚國。成得臣派人下戰書。公孫固對襄公說：“楚國軍隊來，是為了救鄭國。咱們要是放棄攻打鄭國，向楚國求和，楚國肯定會退兵。千萬不能和他們打仗啊。”
襄公卻梗著脖子說：“當年齊桓公都能興兵伐楚，現在楚國來攻打我們，我們卻不和他們打，還怎麼繼承齊桓公的霸業呢？”
公孫固著急地說：“臣聽說‘一姓不再興’，老天爺早就拋棄殷商了，您想讓宋國再次興盛，這可能嗎？而且咱們的鎧甲不如楚國的堅固，兵器不如楚國的鋒利，士兵也不如楚國的強壯，宋國人都像老鼠見了貓似的害怕楚國人，您憑什麼覺得能打贏楚國呢？”
襄公卻不以為然，拍著胸脯說：“楚國人雖然兵強馬壯，但是他們不懂仁義；我雖然兵力不足，但是我仁義滿滿。當年周武王帶著三千虎賁軍，就打敗了殷商億萬大軍，靠的就是仁義。我作為有道之君，怎麼能躲避無道之臣呢？我要是這麼做了，還不如死了算了。”於是就在戰書的末尾批覆，約定十一月朔日，在泓陽交戰，還讓人在自己的車上豎了一面大旗，上面寫著“仁義”兩個大字。
公孫固在旁邊聽了，心裡暗暗叫苦，私下裡對樂僕伊說：“打仗是要殺人的，可主公卻老說仁義，我都不知道他的仁義在哪兒。老天爺是不是把主公的腦子給弄壞了？我看這次可危險了。咱們得小心點，千萬別把國家給搞沒了。”
到了交戰那天，公孫固天還沒亮就爬起來了，跑去請求襄公早點佈陣，嚴陣以待。
再說說楚將成得臣，他在泓水之北紮營。鬥勃建議說：“咱們五更天就過河進攻吧，免得宋人先佈陣，擋住我們的去路。”
成得臣卻滿不在乎地笑著說：“宋公那個人死腦筋，迂腐得很，根本就不懂兵法。我們早過河早打，晚過河晚打，有什麼好怕的？”
天亮了，楚國計程車兵才陸陸續續開始渡河。公孫固趕緊跑到襄公跟前，著急地說：“楚兵天亮才開始渡河，明顯是輕視我們。現在他們一半人在河裡，一半人在岸上，咱們趁這個時候衝過去，就能用全部兵力對付他們一半的人。要是等他們都過河了，咱們人少，肯定打不過，這可怎麼辦呢？”
襄公卻指著那面大旗，生氣地說：“你沒看見‘仁義’這兩個字嗎？我堂堂正正地打仗，怎麼能在人家渡河渡到一半的時候去攻擊呢？這不是乘人之危嗎？”公孫固聽了，心裡又涼了半截，只能在旁邊乾著急。
沒一會兒，楚國士兵都渡過河了，成得臣戴著華麗的帽子，繫著漂亮的玉纓，穿著繡袍軟甲，腰裡掛著雕弓，手裡拿著長鞭，指揮著軍士們，不慌不忙地東西佈陣，那派頭，簡直就是目中無人。公孫固又跑到襄公面前，急切地說：“楚國剛擺好陣勢，還沒站整齊呢，咱們趕緊擊鼓進攻，他們肯定會亂。”
襄公一聽，氣得臉都綠了，一口唾沫吐到公孫固臉上，罵道：“呸！你就想著佔這點小便宜，難道不顧及我一直堅守的仁義嗎？我堂堂之陣，怎麼能在敵人還沒列好隊的時候就擊鼓進攻呢？這像什麼話！”公孫固被罵得狗血噴頭，心裡徹底絕望了，只能眼睜睜地看著局勢越來越糟。
楚國的陣勢擺好了，人強馬壯，漫山遍野都是楚軍，宋兵們都嚇得臉色蒼白。
襄公這才下令擊鼓進攻，楚國軍中也同時擊鼓。襄公自己揮舞著長戈，帶著公子蕩、向訾守二將，還有一群門官，駕著車就朝著楚陣直衝過去。成得臣一看，來勢洶洶啊，不慌不忙地暗中傳令，開啟陣門，只放襄公這一隊車騎進來。
公孫固在後面拼命趕上，想要保護襄公，可這時候襄公已經殺進陣裡。只見一員上將擋住陣門，扯著嗓子喊道：“有本事的快來決戰！”這員將乃是鬥勃。公孫固眼睛瞪得像銅鈴，怒髮衝冠，挺著戟