就直刺鬥勃。鬥勃也不含糊，立馬舉刀相迎。兩人你來我往，刀光劍影，大戰了不到二十回合。這時候，宋將樂僕伊引軍殺到，鬥勃心裡“咯噔”一下，有點慌神。恰好陣中又衝出一員上將蒍氏呂臣，截住樂僕伊廝殺起來。公孫固瞅準這個空當，猛地撥開鬥勃的刀頭，像一陣風似的馳入楚軍陣中。
鬥勃哪肯罷休，提著刀在後面緊追不捨。說時遲那時快，宋將華秀老又趕到了，一把牽住鬥勃，兩人就在陣前殺得難解難分。公孫固在楚陣中左衝右突，那真是如入無人之境，殺得興起。過了好一會兒，他望見東北角上甲士密密麻麻，像樹林一樣，圍得水洩不通，心裡一緊，覺得襄公肯定在那兒有危險，於是快馬加鞭趕過去。正好遇到宋將向訾守，只見他滿臉是血，像個血人似的，看到公孫固，急得大喊：“司馬可速來救主！”公孫固二話不說，跟著訾守就往包圍圈裡衝。
等殺進重圍一看，哎呀我的媽呀，只見那些門官們一個個都身負重傷，可還是咬著牙，和楚軍拼死搏鬥，沒有一個退縮的。為啥呢？原來襄公平時對下人們那是恩重如山，關懷備至，所以這些門官們都心甘情願為他賣命。楚軍看到公孫固如此英勇，心裡有點發怵，稍稍往後退了退。公孫固上前一看，公子蕩要害部位被楚軍刺傷，躺在車下，已經奄奄一息。再一看，那面“仁義”大旗也被楚軍奪去了，在風中飄著，彷彿在嘲笑宋襄公的愚蠢。
襄公自己也慘不忍睹，身上被楚軍砍了好幾刀，右股還中了一箭，箭把膝筋都射斷了，疼得他臉色煞白，豆大的汗珠直往下掉，根本站不起來。公子蕩看到公孫固來了，用盡最後一絲力氣，睜開眼睛，虛弱地說：“司馬好扶主公，吾死於此矣。”說完，頭一歪，就斷了氣。公孫固心裡像被刀割一樣，悲痛萬分。
他強忍著淚水，把襄公扶到自己車上，然後用自己的身體護住襄公，像一頭憤怒的獅子，奮勇殺出重圍。向訾守在後面斷後，門官們也緊緊地簇擁著，大家一邊和楚軍廝殺，一邊拼命往回跑。好不容易脫離了楚陣，再一看，那些門官們全都壯烈犧牲了，一個都沒剩下。宋國的戰車也損失慘重，十輛裡面有八九輛都被楚軍繳獲或者摧毀了。樂僕伊、華秀老看到宋公已經脫離危險，也不敢戀戰，各自逃回宋國。成得臣一看宋軍大敗，哪肯放過這個機會，乘勝追擊，宋軍被打得丟盔棄甲，那些輜重器械，扔得到處都是，都成了楚軍的戰利品。公孫固帶著襄公，連夜馬不停蹄地奔回宋國。
宋兵戰死的訊息傳回國內，那些戰死士兵的父母妻子們，都悲痛欲絕，在城門外放聲大哭，一邊哭一邊罵襄公：“你這個昏君，不聽司馬的話，害死了我們的親人，你拿什麼賠給我們！”襄公在宮裡聽到這些怨言，長嘆一聲，無奈地說：“君子不重傷，不擒二毛。寡人將以仁義行師，豈效此乘危扼險之舉哉？”可老百姓們才不管他這些大道理呢，都在背後譏笑他，說他假仁假義，活該倒黴。
後來，人們說起宋襄公的事兒，都覺得他就是因為太執著於所謂的仁義，結果失了人心，最後把國家都搞衰敗了，說的就是泓水之戰這檔子事。有個叫髯翁的詩人為此還寫了一首詩感嘆道：
不恤滕鄫恤楚兵，寧甘傷股博虛名。
宋襄若可稱仁義，盜蹠文王兩不明。
楚兵大獲全勝，再次渡過泓水，高奏凱歌，得意洋洋地回國。剛出宋國國界，哨馬就來報告：“楚王親率大軍來接應，現在駐紮在柯澤。”
成得臣一聽，不敢耽擱，立刻趕到柯澤去拜見楚王，向他獻上戰利品。楚成王高興得合不攏嘴，說：“明天鄭君將帶著他的夫人，來這兒慰勞咱們大軍，到時候咱們可得好好炫耀炫耀這些戰果。”
原來啊，鄭文公的夫人羋氏，是楚成王的妹妹，也就是文羋。她因為兄妹情深，坐著輜車，跟著鄭文公一